Seis anos antes dos eventos descritos pela série, cem órfãos do Japão são enviados para diversas partes do mundo para que se tornem lendários guerreiros conhecidos como "Cavaleiros", soldados sob o comando da deusa grega Atena. Tais guerreiros são protegidos por uma constelação celestial.
O poder dos Cavaleiros se origina do entendimento da natureza do "Cosmo", uma essência espiritual que teve origem com o Big Bang. O conceito do "Cosmo" dita que cada átomo do corpo humano é similar a um pequeno sistema solar, e como o corpo possui bilhões de átomos, sua totalidade forma um "pequeno Cosmo" ou um "pequeno universo". Cada pessoa possui um Cosmo único, e os Cavaleiros são capazes de utilizá-lo para realizar atos sobrehumanos.
O foco da história é em um dos órfãos chamado Seiya. Enviado para o Santuário na Grécia para se tornar o Cavaleiro de Pégaso, ele cumpre sua missão após seis anos de treinamento e retorna ao Japão para rever sua irmã mais velha. Como a mesma desapareceu no mesmo dia em que Seiya viajou para o Santuário, Saori Kido, a neta do homem que enviou todos os órfãos para treinar, faz um trato com ele e o convence a participar da Guerra Galática, um torneio que reúne os órfãos que se tornaram Cavaleiros para que se enfrentem em busca do prêmio: a Armadura de Ouro de Sagitário. Se Seiya participasse e ganhasse, Saori iniciaria uma busca por sua irmã.
Durante a série, Seiya se torna amigo e aliado de outros Cavaleiros de Bronze: Shun de Andrômeda, Shiryu de Dragão, Ikki de Fênix e Hyoga de Cisne. Juntos, eles lutam para protger a deusa Atena de qualquer perigo, assim como seus antecessores fizeram durante milênios.